Diferença entre poema e prosa.

Um poema é formado por versos, onde há preocupação com a disposição visual do texto.

A prosa é a forma de escrever que estou usando agora, mais preocupada com o conteúdo do que com a forma.

O texto em prosa está escrito aproveitando toda a linha. Forma parágrafo. É um texto mais objetivo, com linguagem menos figurada, utilizando as palavras, de preferência, em seu sentido comum, real, denotativo.
O texto poético está escrito em verso, necessariamente, e deve estabelecer um ritmo para o verso. Não aproveita toda a linha, mesmo quando não há ponto. Até o Modernismo, os versos formavam estrofes. Utiliza, com mais intensidade, palavras com sentido conotativo, figurado. E, essencialmente, contém uma mensagem metafórica.
Um texto em prosa com características poéticas não é poesia, é chamado de prosa poética.
Como vê, os limites entre uma e outra dependem da cultura, da sensibilidade, do nível de leitura, que ajuda a estabelecer esse limite elástico.